Planeación y seguimiento de trayectorias para un robot móvil autónomo con evasión de obstáculos dinámicos.
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Abstract
El trabajo de investigación presentado, describe la propuesta de desarrollo de una estructura de modelado, teleoperación, planeación de trayectorias y seguimiento para un robot móvil autónomo (AGV) en un ambiente virtual de manufactura. Ejecutable en un navegador de Internet, orientado su uso en laboratorios virtuales para tareas de educación y experimentación. Esta investigación forma parte del proyecto de laboratorios virtuales y se complementa con otras estructuras de software y hardware para su inclusión en el esquema de la red de laboratorios virtuales. Las principales partes de la investigación comprenden: la construcción de un ambiente virtual de manufactura en el cual se desarrollarán las actividades del AGV, generado mediante el lenguaje de programación JAVA 3D; la formalización matemática del modelado del vehículo autónomo, incluyendo el cálculo de la cinemática directa e inversa; la planeación de la trayectoria sobre la cual se desplazará el AGV, libre de colisiones con obstáculos fijos, mediante el algoritmo de recocido simulado; el seguimiento de la trayectoria planeada por parte del AGV basándose en la interfaz en lenguaje C del robot Nomad 200 y su teleoperación también en lenguaje C para situaciones de movimientos simples que no requieran la planeación de una trayectoria.