Control Difuso en Modo Deslizante para un Manipulador de Seis Grados de Libertad
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Abstract
Esta tesis propone un control difuso en modo deslizante para un manipulador robot de 6 grados de libertad. Se aplica un sistema difuso del tipo SISO (single input, single output) para calcular la ganancia de cada una de las articulaciones del manipulador en un control en modo deslizante. Además, se compara la respuesta del control difuso en modo deslizante con la respuesta del control en modo deslizante clásico ante dos modos de operación: control para seguimiento de trayectoria y control de acuerdo a un set point establecido. Se presentan también los diagramas de estado del error de ambos controladores y se realiza un análisis cuantitativo de la respuesta de ambos controladores ante una entrada escalón. Las leyes de control son diseñadas sobre la base del método de Lyapunov. Las simulaciones demuestran la eliminación del castañeo, típico del control en modo deslizante clásico, logrando un control de seguimiento de trayectoria satisfactorio.