Control Difuso en Modo Deslizante para un Manipulador de Seis Grados de Libertad

Noriega Cristóbal, Edgar

dc.creator	Noriega Cristóbal, Edgar
dc.date.accessioned	2015-08-17T10:11:11Z	en
dc.date.available	2015-08-17T10:11:11Z	en
dc.date.issued	2008-05-01
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11285/568960	en
dc.description.abstract	Esta tesis propone un control difuso en modo deslizante para un manipulador robot de 6 grados de libertad. Se aplica un sistema difuso del tipo SISO (single input, single output) para calcular la ganancia de cada una de las articulaciones del manipulador en un control en modo deslizante. Además, se compara la respuesta del control difuso en modo deslizante con la respuesta del control en modo deslizante clásico ante dos modos de operación: control para seguimiento de trayectoria y control de acuerdo a un set point establecido. Se presentan también los diagramas de estado del error de ambos controladores y se realiza un análisis cuantitativo de la respuesta de ambos controladores ante una entrada escalón. Las leyes de control son diseñadas sobre la base del método de Lyapunov. Las simulaciones demuestran la eliminación del castañeo, típico del control en modo deslizante clásico, logrando un control de seguimiento de trayectoria satisfactorio.
dc.language	spa
dc.publisher	Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	*
dc.subject.classification	Area::INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA::CIENCIAS TECNOLÓGICAS::TECNOLOGÍA DE LA INSTRUMENTACIÓN::TECNOLOGÍA DE LA AUTOMATIZACIÓN	es_MX
dc.title	Control Difuso en Modo Deslizante para un Manipulador de Seis Grados de Libertad	en
dc.type	Tesis de maestría
dc.contributor.department	Tecnológico de Monterrey, Campus Monterrey	en
dc.contributor.committeemember	Soto Rodríguez, Rogelio	es
dc.contributor.committeemember	Rodríguez Ortíz, José de Jesús	es
dc.contributor.committeemember	Palomera Palacios, Francisco	es
refterms.dateFOA	2018-03-17T21:01:10Z
refterms.dateFOA	2018-03-17T21:01:10Z
html.description.abstract	Esta tesis propone un control difuso en modo deslizante para un manipulador robot de 6 grados de libertad. Se aplica un sistema difuso del tipo SISO (single input, single output) para calcular la ganancia de cada una de las articulaciones del manipulador en un control en modo deslizante. Además, se compara la respuesta del control difuso en modo deslizante con la respuesta del control en modo deslizante clásico ante dos modos de operación: control para seguimiento de trayectoria y control de acuerdo a un set point establecido. Se presentan también los diagramas de estado del error de ambos controladores y se realiza un análisis cuantitativo de la respuesta de ambos controladores ante una entrada escalón. Las leyes de control son diseñadas sobre la base del método de Lyapunov. Las simulaciones demuestran la eliminación del castañeo, típico del control en modo deslizante clásico, logrando un control de seguimiento de trayectoria satisfactorio.
dc.identificator	Campo\|\|7\|\|33\|\|3311\|\|331101