Modelación de un robot manipulador tipo delta y diseño de un controlador supervisorio difuso para el control de posición
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Abstract
El objeto del presente trabajo es diseñar una estrategia de control no convencional como lo es la lógica difusa dentro de un esquema de control supervisorio para mejorar el control de posición que ofrece un controlador PID, cuando la operación del sistema se encuentre en regiones fuera del rango de linealización. Dicho esquema supervisorio tomará sus decisiones a partir del error y la referencia articular en cada uno de los actuadores del manipulador.