Control PD con compensación precalculada para robots manipuladores

El presente documento establece una metodología de sintonización para las ganancias del controlador PD con compensación precalculada para robots manipuladores, mostrando en forma explícita las directivas de diseño del controlador. Un primer acercamiento de la utilización de este controlador en robots manipuladores se presenta en el estudio del controlador aplicado a una articulación rotacional, en donde utilizando el método directo de Lyapunov se logra finalmente concluir la estabilidad asintótica local del origen de la ecuación en malla cerrada. La teoría de sistemas perturbados se utiliza para plantear un análisis preliminar sobre la robustez de este controlador ante incertidumbre paramétrica. Para el análisis del controlador aplicado a robots de n grados de libertad se utiliza una nueva función de Lyapunov, con la cual se efectúa un análisis riguroso para concluir la estabilidad asintótica local del origen del sistema en malla cerrada.