Sistema robótico Distribuído CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6

dc.contributor.advisorGuedea Elizalde, Federico
dc.contributor.authorMata Hernández, Josafat Miguel
dc.contributor.catalogeremipsanchez
dc.contributor.committeememberVallejo Moreno, Gerardo A.
dc.contributor.committeememberMorales Menéndez, Rubén
dc.contributor.departmentPrograma de Graduados en ingeniería y Arquitectura
dc.contributor.institutionCampus Monterrey
dc.creatorGUEDEA ELIZALDE, FEDERICO;-GUEF640124HSRDLD08
dc.date.accessioned2015-08-17T09:31:00Zen
dc.date.available2015-08-17T09:31:00Zen
dc.date.issued2005-12-01
dc.description.abstractSe presenta el caso de un robot industrial operado remotamente bajo una arquitectura distribuida. Este se basa en el middleware estándar CORBA para controlar un brazo manipulador MOTOMAN UP6 de seis grados de libertad. Este robot está basado en el controlador XRC2001. La propuesta se puede extender a cualquier otro controla-dor Yaskawa (e.g. ERC, ERCII, MRC, MRCII) sin grandes cambios en la configuración final propuesta. Igualmente el sistema puede adaptarse fácilmente para el control de movimientos de otros brazos manipuladores de mayores capacidades, como podrían ser un UP20, UP50, entre otros.La idea principal es definir un grupo genérico de intercases IDL que puedan ser usados para integrar librerías comerciales que oculten lo intrincado de los componentes de bajo nivel. Con esto los tiempos de desarrollo en las aplicaciones y la interoperabilidad entre equipos independientemente del proveedor de los componentes robóticos se ven mejorados.El reto final en el caso de estudio es crear una aplicación remota distribuida cliente-servidor, el cual facilite la integración de uno o varios brazos manipuladores basados en los controladores anteriormente mencionados o de otros fabricantes, independientemente del sistema computacional o las plataformas computacionales utilizadas en el desarrollo de las aplicaciones.
dc.description.degreeMaestro en Ciencias
dc.format.mediumtexto
dc.identificator7||33||3313||331312
dc.identifier.citationMata, J. M. (2005). Sistema Robótico distribuido CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6 (Tesis de Maestría / master Thesis) Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, Monterrey, Nuevo León. Recuperado de: http://hdl.handle.net/11285/567173
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11285/567173en
dc.language.isospa
dc.publisherInstituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
dc.relation.isFormatOfVersión publicada
dc.relation.isreferencedbyREPOSITORIO NACIONAL CONACYT
dc.rightsopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0*
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA::CIENCIAS TECNOLÓGICAS::TECNOLOGÍA E INGENIERÍA MECÁNICAS::EQUIPO Y MAQUINARIA INDUSTRIALes_MX
dc.titleSistema robótico Distribuído CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6en
dc.typeTesis de maestría
refterms.dateFOA2018-03-06T17:39:31Z

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