Desarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insecto

dc.contributor.advisorMartínez Alfaro, Horacioes
dc.contributor.committeememberHerrera Giammattei, Octavio E.es
dc.contributor.committeememberSantana Blanco, Jesúses
dc.contributor.departmentITESMen
dc.creatorBerardi González, Carlos A.en
dc.date.accessioned2015-08-17T11:21:11Zen
dc.date.available2015-08-17T11:21:11Zen
dc.date.issued01/05/2001
dc.description.abstractEn esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.
dc.identificatorCampo||7||33||3304||120326
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11285/572105en
dc.languagespa
dc.publisherInstituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0*
dc.subject.classificationArea::INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA::CIENCIAS TECNOLÓGICAS::TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES::SIMULACIÓNes_Mx
dc.subject.disciplineIngeniería y Ciencias Aplicadas / Engineering & Applied Sciencesen
dc.subject.keywordSimulador cinemáticoes
dc.subject.keywordDesarrollo de simuladoreses
dc.subject.keywordRobóticaes
dc.subject.keywordIngeniería Electrónicaes
dc.subject.keywordMecánicaes
dc.titleDesarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insectoes
dc.typeTesis de maestría
html.description.abstractEn esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.
refterms.dateFOA2018-03-17T06:07:46Z
refterms.dateFOA2018-03-17T06:07:46Z
thesis.degree.disciplineIngeniería y Arquitecturaes
thesis.degree.levelMaestro en Ciencias con especialidad en Ingeniería Mecánicaes
thesis.degree.programCampus Monterreyes

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