Fusión de sensores distribuidos mediante redes neuronales para el posicionamiento de Objetos en ambientes multirobot

Abstract

En este trabajo, se presenta una metodología de diseño aplicada al desarrollo de un sistema de fusión de datos, con miras a su uso en aplicaciones de robótica cooperativa, que tiene como objetivo lograr una mejora en la localización de ciertos elementos dinámicos del ambiente en el que un grupo de robots opera, y que son visibles a todos o algunos de ellos. Consiste en un sistema basado en redes neuronales, que permite la combinación de las observaciones individuales (de cada robot) de los objetos de interés, para obtener una descripción más precisa de su localización en el ambiente. Cada observación se refiere a la estimación de la posición de los objetos y se obtiene mediante localización visual. E l sistema está definido por una arquitectura modular, que integra su funcionalidad desde las tareas básicas de adquisición y procesamiento de imágenes, hasta la combinación final de las observaciones individuales. Para llevar a cabo esta combinación de observaciones, se ha propuesto un esquema que incorpora además de las estimaciones individuales de posición, las características de incertidumbre de las mismas, en la forma de elipses que representan el área más probable de localización del objeto. Dichos parámetros de incertidumbre también han sido modelados mediante el uso de redes neuronales. Las pruebas y validación experimentales del sistema, así como el desarrolló del mismo, se efectúan con datos tomados de la simulación del ambiente de soccer robótico, proporcionada por el programa de simulación de robótica móvil Webots 6.2.1 © .