Seguimiento visual estereoscópico de instrumentos quirúrgicos en ambientes controlados

Abstract

Esta tesis presenta un sistema que permite reconocer un instrumento quirúrgico de entre un conjunto finito de los mismos. Una vez identificado el instrumento, se calcula la profundidad utilizando la estereoscopía y se obtiene la distancia con respecto a la cámara. Finalmente, se sigue el objeto en el plano de la imagen. Se abordan tres tareas específicas de la visión computacional: Reconocimiento, localización y seguimiento visual. Cada una de las tareas, es abordada en forma individual. En el reconocimiento, se hace uso de los Modelos Ocultos de Markov, como técnica para el entrenamiento y reconocimiento de los instrumentos quirúrgicos. En la localización, dado que se hace uso de una cámara estereoscópica, se aprovecha dicha característica y se utiliza la estereoscopía, que por triangulación es posible conocer la distancia del instrumento quirúrgico. En el seguimiento visual, se utiliza una técnica ampliamente utilizada y fácil de implementar, la cual es el camshift. Mediante experimentación se demostraron cada uno de los tres puntos descritos previamente y se comprueba que el sistema es viable.