Seguimiento de Múltiples Robots Móviles Mediante un Sistema Multicámara Basado en una Arquitectura Pizarrón-Edición Única

Abstract

Esta tesis corresponde al programa de la Maestría en Ciencias con Especialidad en Sistemas Inteligentes del Programa de Graduados en Tecnología de Información y comunicaciones .En la actualidad, los Sistemas Multiagentes (Multiple Agent Systems - MAS) son motivo de diversos esfuerzos de investigación. A través de su implementación se pueden resolver problemas complejos mediante el funcionamiento en paralelo de entidades especializadas que perciben el mundo y lo modifican tratando de maximizar su medida de desempeño. Similarmente, el interés por realizar sistemas que puedan seguir múltiples objetos se ha venido manifestando en los últimos años en aplicaciones militares y de índole comercial. En este proyecto de investigación se plantea implementar un enfoque multia-gente para resolver el problema de coordinación de múltiples cámaras estáticas para el seguimiento de Múltiples Robots Móviles (Wheel Mobile Robots - WMR) que se desplazan a lo largo de los campos de visión de las cámaras. Se usará una arquitectura de comunicación entre agentes de tipo pizarrón en la que los agentes puedan contribuir con sus visiones parciales del ambiente para crear un ambiente global. En este esquema cada agente tendrá la tarea de analizar cierta área de interés. Una vez hecho esto, el agente incorporará sus percepciones dentro del espacio de trabajo compartido pizarrón. En este espacio se identificarán las posiciones de los robots móviles a lo largo de su desplazamiento dentro de las regiones analizadas por los agentes. De esta forma, mediante el análisis de las percepciones plasmadas en el pizarrón, se formará una representación condensada del entorno analizado de forma segmentada.