Sistema robótico Distribuído CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6

Abstract

Se presenta el caso de un robot industrial operado remotamente bajo una arquitectura distribuida. Este se basa en el middleware estándar CORBA para controlar un brazo manipulador MOTOMAN UP6 de seis grados de libertad. Este robot está basado en el controlador XRC2001. La propuesta se puede extender a cualquier otro controla-dor Yaskawa (e.g. ERC, ERCII, MRC, MRCII) sin grandes cambios en la configuración final propuesta. Igualmente el sistema puede adaptarse fácilmente para el control de movimientos de otros brazos manipuladores de mayores capacidades, como podrían ser un UP20, UP50, entre otros.La idea principal es definir un grupo genérico de intercases IDL que puedan ser usados para integrar librerías comerciales que oculten lo intrincado de los componentes de bajo nivel. Con esto los tiempos de desarrollo en las aplicaciones y la interoperabilidad entre equipos independientemente del proveedor de los componentes robóticos se ven mejorados.El reto final en el caso de estudio es crear una aplicación remota distribuida cliente-servidor, el cual facilite la integración de uno o varios brazos manipuladores basados en los controladores anteriormente mencionados o de otros fabricantes, independientemente del sistema computacional o las plataformas computacionales utilizadas en el desarrollo de las aplicaciones.