Seguimiento de un objeto rígido mediante visión estéreo-Edición Única

Abstract

El seguimiento de objetos para aplicaciones con robots requiere de algoritmos de visión computacional que respondan a requerimientos de tiempo real. La exigencia es mayor si se usa un sistema de visión estéreo para obtener la profundidad o distancia a la que se encuentra el objeto desde un punto de referencia visual para un robot. El presente trabajo muestra una extensión para algoritmos relacionados con visión estéreo y el seguimiento de objetos rígidos en trayectorias no conocidas con anterioridad. El algoritmo desarrollado se basa en una combinación de la heurística de seguimiento de centroide utilizando el método de interlinea, desarrollado por [1], el cual presenta una excelente eficiencia computacional, y el concepto del uso de partículas o puntos que rodean un objeto para la predicción o estimación de su posición en un tiempo t (imagen actual), conocida su posici∂on en un tiempo t-1 (imagen anterior) en un par de imágenes estéreo. Se muestran los resultados obtenidos mediante la comparación de los métodos de seguimiento de centroide mediante el método de interlinea [1], filtro de Kalman [2],filtro de Kalman extendido (EFK) [3] y algoritmo desarrollado en el presente trabajo de tesis