Controlador difuso que mejora un Pid mediante el ajuste de sus bases

Abstract

En el presente trabajo se desarrolla una metodología para obtener un controlador difuso que supere el comportamiento de un controlador PID continuo o discreto. Trabajos previos han demostrado que el ajuste de un controlador difuso es mucho más complejo que la sintonía del PID y que dicho ajuste puede realizarse mediante nuevas metodologías que aÚn carecen de formalidad ante la industria e incluso ante los estudiosos del control clásico. La metodología desarrollada en este trabajo, para lograr un controlador difuso que mejora el PID, parte de obtener primero un controlador PID difuso emulador (PIDDE) tomando como soporte para esto el trabajo del M.C. Díaz [1], en donde se presentan las bases para el desarrollo del PIDDE, pero sólo se presentan resultados para el caso PI. En este trabajo se presentan resultados que muestran que el comportamiento del PIDDE desarrollado se comporta igual que el PID discreto y con gran aproximación al PID continuo. Estos dos Últimos y el PIDDE ajustados mediante criterios integrales ITAE e IAE para procesos de primer orden con tiempo muerto y para cambios de referencia o disturbio. Otro ajuste empleado fue el desarrollo por el M.C. López [2] habiéndose corroborado que si cumple con ser mejor que los ajustados por ITAE e IAE para cambios de referencia. El segundo paso de la metodología consistió en desarrollar un algoritmo computacional que basándose en el PIDDE, mejora el comportamiento del PID que lo originó. Este algoritmo computacional busca mejorar el comportamiento del PID en 4 índices de comportamiento el sobretiro, el bajo impulso, el tiempo de establecimiento y la IAE. El controlador difuso resultante de la aplicación de esta metodología supera al PID, en esos 4 índices, con el proceso modelado como primer orden con tiempo muerto y ajustado por los criterios ya mencionados.